Robert Liensol est né en 1922 à Saint-Barthélémy (Guadeloupe).

Employé au musée de l’Homme, il crée en 1954 la compagnie des Griots afin de promouvoir les Afro-descendants dans le théâtre français. Cette initiative, à laquelle seront associés de nombreux artistes, dont Darling Legitimus , Jenny Alpha et Toto Bissainthe , se poursuivra jusqu’en 1972, en association avec Med Hondo à partir de 1966.

Elle permet la création des Nègres de Jean Genet et de deux pièces d’Aimé Césaire : La Tragédie du roi Christophe et Une saison au Congo.

Du fait du racisme qui sévissait en France dans les milieux du cinéma et du théâtre (une situation toujours préoccupante au XXIe siècel) sa carrière dut s’orienter – comme pour la plupart des comédiens afro-descendants – vers le doublage.